Pinza robótica totalmente compatible con Arduino, impresa en 3D.

Andromina Gripper 4 V1.1. Ver en este link el nuevo diseño de la pinza robótica Andromina V.2.0. Las pinzas robóticas presentadas en este post son ideales para ser montadas en cualquier brazo robótico estándar o brazo robótico fabricado por un "Maker". Su diseño futurista permite la fácil manipulación de gran variedad de objectos. El control de estas pinzas es muy sencillo con cualquier placa Arduino, Raspberry Pi, PICAXE u otras..
Este nuevo diseño de pinza robótica tiene varias mejoras. La principal característica es que para realizar el movimiento de los dos grados de libertad que tiene, se usan dos servo motores estándares de RC. Estos dos servo motores se pueden conectar directamente a cualquier placa Arduino, sin la necesidad de ninguna "shield".  Ya que la tensión de alimentación es entre 5 y 6 voltios. El servomotor de rotación continua abre y cierra la pinza y el otro servomotor permite la rotación o giro de toda la pinza.

Vídeo de la pinza robótica Andromina 4 v.1.1 agarrando una lata de 0,33 kilogramos.

Pinza robótica con dos servo motores, con movimiento de cierre y rotación.

La pinza dispone de un interruptor final de carrera, el cual nos puede servir para indicar al Arduino que la
pinza se ha cerrado completamente. Este micro contacto tiene un tornillo Allen de regulación, para poder calibrar el punto exacto de cierre de la pinza. Este contacto se puede ver en la foto inferior.

Contacto de regulación de la carrera

Pinza robótica con 4 mordazas.

Vista superior de la pinza robótica con 4 mordazas.

Pinza robótica Andromina 2 v1.1 con dos mordazas.

Modelo 3D de la Pinza robótica Andromina 2 v1.1, que puede rotar.

La rotación de la pinza tiene dos posibilidades (dos configuraciones), dependiendo de donde atornillemos el segundo servomotor. La configuración de la figura anterior permite a la pinza rotar 180º respecto a su eje, para voltear el objeto que se quiere coger.

La figura siguiente muestra la otra configuración, donde se puede gira 180º la pinza en su plano horizontal. Para desplazar el objeto horizontalmente.

Pinza robótica  con movimiento de cierre y giratorio.

Esquema eléctrico de los dos servos de la pinza.

Se ha diseñado la pinza robótica con 2 y 4 mordazas. Tal y como se pueden ver en las anteriores figuras. En un futuro diseñaré la pinza con 3, 5 y 6 mordazas.

Medidas principales de la pinza con 4 mordazas..

Pinza impresa en 3D